据沃尔特·艾萨克森（Walter Isaacson）的新传记《埃隆·马斯克》（Elon Musk）一书透露，早在2015年，特斯拉CEO埃隆·马斯克（Elon Musk）就曾在试驾时多次因自动驾驶辅助技术Autopilot而险些丧命，导致其对工程师大发雷霆。
传记中关于自动驾驶辅助技术的章节中，作者揭露了马斯克亲身经历的一个事件：在405号州际公路上有一个弯道，由于路面的车道线已经褪色，Autopilot无法识别，导致汽车转向并“几乎撞上”迎面而来的车辆。
每当发生这种情况，马斯克都会“愤怒地”冲进特斯拉的办公室，对他的工程师大发雷霆，他反复要求工程师改进程序：“做点什么来正确地编程这个东西”。
此外，马斯克坚持认为特斯拉的汽车只需要使用光学传感器，就像人类主要用眼睛驾驶一样。他拒绝使用激光雷达（LiDAR）等其他技术，认为它们太贵且不必要。而传记称他的工程师们却认为激光雷达是提高安全性的最佳选择，但他们无法说服马斯克改变想法。
同时，马斯克还强制特斯拉取消了毫米波雷达，马斯克曾透露，雷达感知确实在特殊天气下有优势，不过总体来讲，大多数驾驶场景下没啥用，还会因为增加冗余带来数据处理的麻烦。
特斯拉承诺视觉系统可以达到满足自动辅助驾驶用的水平，但是，从这么多“幽灵啥车”的投诉来看，面对特斯拉的承诺，不少车主还是不够信服。
